Урок 10 Движение по черной линии Робототехника в МБОУ; Гимназия №74

Движение по линии с двумя датчиками — StudRobots

Вы уже знаете алгоритм движения робота по черной линии с использованием одного датчика. Сегодня рассмотрим движение по линии с использованием двух датчиков цвета.
Датчики нужно установить таким образом, чтобы черная линия проходила между ними.


Алгоритм будет следующий:
• Если оба датчика видят белый цвет – двигаемся вперед;
• Если один из датчиков видит белый, а другой черный – поворачиваем в сторону черного;
• Если оба датчика видят черный цвет – мы на перекрестке (например, остановимся).

Для реализации алгоритма нам потребуется отслеживать показания обоих датчиков, и только после этого задавать движение роботу. Для этого будем использовать переключатели, вложенные в другой переключатель. Таким образом, мы опросим сначала первый датчик, а потом, независимо от показаний первого, опросим второй датчик, после чего зададим действие.
Подключим левый датчик к порту №1, правый – к порту №4.

Программа с комментариями:

Не забывайте, что моторы запускаем в режиме «Включить», чтобы они работали столько, сколько необходимо исходя из показаний датчиков. Также, часто забывают о необходимости цикла — без него программа сразу завершится.

Алгоритм плавного движения по черной линии 2. Математика

Для того, чтобы заставить робота двигаться плавно по черной линии, нужно заставить его самому считать скорость движения.

А чтобы заставить робота считать, необходимо сначала самим определиться, как это делается.

Человек видит черную линию и ее четкую границу. Датчик освещенности работает несколько иначе.

Именно это свойство датчика освещенности – невозможность четко различить границу белого и черного – мы и будем использовать для расчета скорости движения.

Во-первых, введем понятие “Идеальная точка траектории”.

Читайте также:  Камера-эндоскоп для Андроид устройства как подключить и пользоваться

Показания датчика освещенности колеблются в диапазоне от 20 до 80, чаще всего на белом цвете показания равны примерно 65, на черном порядка 40.

Идеальная точка – условная точка примерно посередине белого и черного цветов, следуя которой робот будет перемещаться вдоль черной линии.

Здесь принципиально расположение точки – между белым и черным. Задать ее точно на белом или черном не получится по математическим причинам, почему – будет ясно позднее.

Эмпирическим путем мы вычислили, что идеальную точку можно высчитать по следующей формуле:

Дальше происходит следующее.

Робот должен двигаться строго по идеальной точке. Если случается отклонение в какую-либо сторону, робот должен вернуться к этой точке.

Составим математическое описание задачи.

Рассчитать мощность вращения каждого из двигателей с учетом степени отклонения от идеальной точки.

Исходные данные.

Текущие показания датчика освещенности.

Результат.

Мощность вращения мотора В.

Мощность вращения мотора С.

Решение.

Рассмотрим две ситуации. Первая: робот отклонился от черной линии в сторону белого.

В этом случае робот должен увеличить мощность вращение мотора В и уменьшить мощность мотора С.

В ситуации, когда робот заезжает на черную линию, все наоборот.

Чем сильнее робот отклоняется от идеальной точки, тем быстрее ему надо к ней вернуться.

Грамотно это называется ПИД-регулятор.

Но создание такого регулятора – задача довольно непростая, да и не всегда он требуется в целом виде.

Поэтому мы решили ограничиться только П-регулятором, адекватно реагирующем на отклонение от черной линии.

На языке математики это будет записано так:

где Hb и Hc – итоговые мощности моторов B и C соответственно,

Hбазовая – некая базовая мощность моторов, определяющая скорость движения робота. Подбирается экспериментально, в зависимости от конструкции робота и резкости поворотов.

Iтек – текущие показания датчика освещенности.

I ид – рассчитанная идеальная точка.

k – коэффициент пропорциональности, подбирается экспериментально.

В третьей части рассмотрим, как это запрограммировать в среде NXT-G.

Читайте также:  Мухи в фарах — что делать Подскажем как удалить насекомых из фар!

При написании статьи использованы материалы сайтов:

Тонкая черная линия. Почему перевозчиков не пускают в Москву 17:18, 23 июня 2020 Версия для печати

Ежедневно сотни перевозчиков, пытающихся получить пропуск на МКАД или в Москву, сталкиваются с отказами. Причиной часто становится незначительная ошибка в оформлении диагностической карты.

О наиболее распространенной (и совсем неочевидной!) причине отказа в оформлении московских пропусков рассказывает координатор ассоциации «Дальнобойщик» Валерий Войтко.

— Когда телефонный звонок в ассоциацию начинается с вопроса «А что там опять с московскими пропусками? Почему нам не выдают или аннулировали пропуск?», у меня зубы сводит. Предугадать, что еще выкинут специалисты Дептранса Москвы практически невозможно. Ждать от них можно чего угодно!

В последние дни вал звонков по поводу невыдачи пропусков (т.е. возврата заявок) приобрел катастрофические масштабы. Причем Дептранс не объясняет, почему заявку возвращают.

Приходит стандартная отписка («в связи с несоблюдением формы такой-то…»). Дозвониться и выяснить, что за форма и что за несоблюдение практически невозможно: кто пытался, те в курсе, чем это обычно заканчивается. Ну а когда нет понятной, достоверной, прозрачной информации – тут же возникают конспирологические теории. Начиная с предположений, что таким образом на перевозчиках пытаются заработать, и заканчивая догадками, что это может быть как-то связано с тахографами…

Получить наиболее полный комментарий о происходящем нам удалось у Дениса Иванова, руководителя юридической компании.

— Причина масштабного возврата заявок на получение пропусков от Дептранса – это пункт 2.8.1.1.6, «Несоответствие формы и содержания диагностической карты требованиям Федерального закона от 1 июля 2011 г. №-170 ФЗ».

А чего им не хватает? На что они ссылаются?

— Диагностические карты не соответствуют требованиям Федерального закона. Если мы откроем КонсультантПлюс или ГарантПлюс, то увидим, что формы диагностических карт отличаются. Текст одинаковый, единственное отличие – это черточка, которая разделяет строки с указанием номера СРТС или ПТС и марки и серийного номер тахографа. Эти две строки находятся в разных полях, хотя должны быть объединены – в этом вся загвоздка. Дептранс решил, что правильной является форма, опубликованная в системе КонсультантПлюс, то есть без черточки. Согласно такой логике, все диагностические карты с черточкой неправильные. Необходимо пользоваться формой, утверждённой в КонсультантеПлюс.

Читайте также:  Бороны дискочизельные бдч; росомаха

О каком количестве отказов может идти речь?

— Ежедневно с понедельника по пятницу объем выдаваемых разрешений на транспортные организации составляет порядка 600 единиц. Вчера, 16 июня было выдано всего 100 с чем-то пропусков.

Я давным-давно отвык удивляться тому, что могут выкинуть наши чиновники. Но объяснения Дептранса, которые помог получить Денис Иванов, это что-то за гранью. Не понимаешь, то ли плакать, то ли смеяться. Порталы нормативной информации, Консультант и Гарант.

В одной форме черточка есть, в другой – черточки нет. И это служит основанием для того, чтобы сорвать работу сотен машин, везущих в Москву товары и грузы.

Зачем подставлять перевозчиков под эту нервотрепку? Если вас в Дептрансе не устраивает эта черточка, обращайтесь в Гарант, обращайтесь в Консультант! Требуйте у них, чтобы документы были приведены к единообразному виду.

Кроме как скотским, бездушным отношением к заявителям поведение чиновников Дептранса назвать невозможно. Не составляет труда объяснить причину, по которой заявку заворачивают. Просто скажите: используйте форму из Консультанта, не используйте форму из Гаранта. Но нет же! Всё это покрывается каким-то мраком тайны, интригами, конспирологическими теориями, которые накручивают себе и без того задёрганные перевозчики.

Не думаю, что эту проблему решат по щелчку пальцев. В ближайшее время при заполнении заявок на получение пропуска на МКАД и в Москву внимательно смотрите на диагностическую карту!

Я полагаю, что сервисы, проводящие техосмотр скачивают эти формы с Консультанта и Гаранта. И тут уже вы должны внимательно смотреть, чтобы эта черточка отсутствовала.

Ссылка на основную публикацию
Универсальная смазка WD-40
Смазка универсальная WD-40 описание, состав, применение, цена, аналоги WD-40 – универсальная смазка. С ней хорошо знаком каждый автомобилист. Кроме того,...
УАЗ-396255 технические характеристики, 39623, 396254, 396259, 39629, 396295, скорая помощь
УАЗ 39623 класс А; ТОО; Альянс-Medica Автомобиль скорой медицинской помощи Предназначен для транспортировки пациентов, предположительно не являющихся экстренными пациентами, в...
УАЗ-452 — характеристики, фото видео обзор Буханка
УАЗ 452 — Энциклопедия журнала За рулем Предыдущие поколения: Нет УАЗ 452 Технические характеристики: кузов Микроавтобус количество дверей 4 количество...
Универсальность изоленты (скотч как альтернатива) — Всё о выживании
Можно ли изолировать провода скотчем вместо изоленты за и против Можно ли изолировать провода скотчем, если под рукой не оказалось...
Adblock detector